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Praia do Castelo est étendu le long de la côte de l'Estremadura, sur la rive nord de l'estuaire du Tejo, à environ 30 kilomètres au sud-est de Lisbonne. Cette portion du littoral portugais se caractérise par des falaises basses en arrière-plan et une exposition directe aux houles atlantiques, typique de cette façade occidentale. Le rivage, dominé par les sables fins, s'inscrit dans un chapelet de plages côtières où l'influence de l'estuaire modère progressivement les conditions marines vers l'est. Le sable blond et compact de cette plage en fait un terrain de baignade accessible, malgré une pente douce qui prolonge l'eau peu profonde sur une bonne distance. Contrairement à Praia Cabana do Pescador, située à seulement 400 mètres à l'ouest et souvent plus fréquentée, Praia do Castelo conserve un caractère moins urbanisé. À 800 mètres à l'est, Praia do Rei et Praia da Riviera offrent des configurations similaires mais s'inscrivent davantage dans une logique de continuité balnéaire. L'arrivée sur le site révèle une atmosphère de plage rurale, où la végétation côtière subsiste encore en lambeaux entre les accès informels. Aucun service de surveillance n'y est assuré, et l'absence d'équipements fixes (toilettes, douches, parking aménagé) reflète un statut de plage peu structurée. L'accessibilité pour personnes à mobilité réduite n'est pas garantie. Le site ne bénéficie pas de la certification Pavillon Bleu. Les visiteurs doivent anticiper leur autonomie et respecter les conditions de marée, particulièrement prononcées dans cet estuaire.
Le nom « Castelo » évoque probablement un ancien fortification côtière, bien que les vestiges visibles aujourd'hui soient minimes. Cette zone du Tejo inférieur a longtemps servi de point de contrôle stratégique face aux incursions maritimes, rôle attesté par la présence de plusieurs forts et tours disséminés le long de l'estuaire. Dès le XVIe siècle, les rois portugais y ont établi un réseau défensif contre les corsaires barbaresques et les flottes rivales. Praia do Castelo demeure un vestige de cette époque, un lieu où la géographie estuarienne—mélange d'eau douce et salée, de vases et de sables—a toujours imposé ses rythmes aux habitants locaux, pêcheurs et agriculteurs confondus.
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